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从满足产品功能的原则出发,利用自主服务机器人实现***自主巡逻、远程控制楼宇设备、提供楼宇信息服务和智慧迎宾等具体功能,弥补现有智能楼宇系统在智能化、信息化以及人性化上的不足。在***自主巡逻功能中,创新性采用惯性导航传感器结合正交编码器的方式,实现服务机器人的***自主导航。在远程控制设备功能中,利用服务机器人的语音控制,减少现有智能楼宇系统繁琐的手动操作。
通过完成NAO机器人软件设计,用D-H方法对NAO机器人全身运动建立坐标系,并运用齐次变换矩阵获取机器人姿态的运动学方程,有效合理地控制NAO机器人的硬件设备,实现服务机器人的核心功能。同时阐述扩展功能机器人的硬件和软件设计,承载NAO机器人完成自主室内巡逻和快速***定位,并采集和处理传感器信息。对上述功能进行验证试验,观察实验结果并分析,服务机器人在智能楼宇系统应用情况良好,达到预期目标。
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